Ev3 प्रक्षेपवक्र के लिए कार्यक्रम। दो प्रकाश संवेदकों के साथ लाइन ट्रैकिंग। कलर सेंसर - एम्बिएंट लाइट इंटेंसिटी मोड
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प्रस्तुति स्लाइड की पाठ्य सामग्री: "एक रंग संवेदक के साथ एक काली रेखा के साथ चलने के लिए एल्गोरिथम" एमबीयू डीओ "शेलकोवस्काया सीटीटी" में यज़ीदोव अहमद एलिविच से पहले "रोबोटिक्स" शिक्षक पर सर्कल एक काली रेखा के साथ चलने के लिए एल्गोरिथ्म का अध्ययन करने के लिए, एक रंग सेंसर के साथ एक लेगो माइंडस्टॉर्म ईवी3 रोबोट रंग संवेदक का उपयोग किया जाएगा रंग संवेदक 7 रंगों के बीच अंतर करता है और रंग की अनुपस्थिति का पता लगा सकता है। NXT की तरह, यह एक प्रकाश संवेदक के रूप में काम कर सकता है। लाइन एस रोबोट प्रतियोगिता क्षेत्र प्रस्तावित "एस" आकार का ट्रैक आपको गति और प्रतिक्रिया के लिए बनाए गए रोबोटों का एक और दिलचस्प परीक्षण करने की अनुमति देगा। आइए EV3 पर एक रंग संवेदक पर एक काली रेखा के साथ चलने के लिए सबसे सरल एल्गोरिद्म पर विचार करें। यह एल्गोरिद्म सबसे धीमा है, लेकिन सबसे स्थिर है। रोबोट काली रेखा के साथ कड़ाई से नहीं चलेगा, लेकिन इसकी सीमा के साथ, या तो बाएं या मुड़ जाएगा सही और धीरे-धीरे आगे बढ़ना एल्गोरिदम बहुत सरल है: यदि सेंसर काला देखता है, तो रोबोट एक दिशा में मुड़ता है, अगर यह सफेद देखता है - दूसरे में। दो सेंसरों के साथ परावर्तित प्रकाश मोड में एक रेखा का पता लगाना कभी-कभी रंग सेंसर काले और सफेद के बीच अच्छी तरह से अंतर करने में सक्षम नहीं हो सकता है। इस समस्या का समाधान रंग पहचान मोड में नहीं, बल्कि परावर्तित प्रकाश चमक पहचान मोड में सेंसर का उपयोग करना है। इस मोड में, एक अंधेरे और हल्की सतह पर सेंसर के मूल्यों को जानने के बाद, हम स्वतंत्र रूप से कह सकते हैं कि क्या सफेद माना जाएगा और क्या काला होगा। अब आइए सफेद और काली सतहों पर चमक मान निर्धारित करें। ऐसा करने के लिए, EV3 ब्रिक के मेनू में हमें "ब्रिक एप्लिकेशन" टैब मिलता है। अब आप पोर्ट व्यू विंडो में हैं और आप वर्तमान समय में सभी सेंसर की रीडिंग देख सकते हैं। हमारे सेंसर को लाल चमकना चाहिए, जिसका अर्थ है कि वे परावर्तित प्रकाश पहचान मोड में हैं। यदि वे नीले रंग में चमकते हैं, वांछित पोर्ट पर पोर्ट व्यू विंडो में, केंद्र बटन दबाएं और COL-रिफ्लेक्ट मोड का चयन करें। अब हम रोबोट को रखेंगे ताकि दोनों सेंसर सफेद सतह के ऊपर स्थित हों। हम पोर्ट 1 और 4 में संख्याओं को देखते हैं। हमारे मामले में, मान क्रमशः 66 और 71 हैं। ये सेंसर के सफेद मान होंगे। अब रोबोट को इस तरह रखें कि सेंसर काली सतह के ऊपर स्थित हों। दोबारा, आइए बंदरगाहों 1 और 4 के मूल्यों को देखें। हमारे पास क्रमशः 5 और 6 हैं। ये काले रंग के अर्थ हैं। अगला, हम पिछले कार्यक्रम को संशोधित करेंगे। अर्थात्, हम स्विच की सेटिंग बदलते हैं। जब तक उनके पास रंग संवेदक है -> मापन -> रंग स्थापित है। हमें कलर सेंसर -> तुलना -> परावर्तित प्रकाश तीव्रता सेट करने की आवश्यकता है अब हमें "तुलना प्रकार" और "दहलीज मूल्य" सेट करना होगा। दहलीज मूल्य कुछ "ग्रे" का मूल्य है, जिसके नीचे हम काले, और अधिक - सफेद पर विचार करेंगे। पहले सन्निकटन के लिए, प्रत्येक संवेदक के सफेद और काले रंग के बीच औसत मूल्य का उपयोग करना सुविधाजनक है। इस प्रकार, पहले सेंसर (पोर्ट #1) का थ्रेशोल्ड मान (66+5)/2=35.5 होगा। 35 तक गोल करें। दूसरे सेंसर का थ्रेशोल्ड मान (पोर्ट #4): (71+6)/2 = 38.5। आइए 38 तक राउंड करें। अब हम इन मानों को क्रमशः प्रत्येक स्विच में सेट करते हैं। बस इतना ही, आंदोलनों वाले ब्लॉक अपने स्थानों पर अपरिवर्तित रहते हैं, क्योंकि यदि हम "तुलना प्रकार" में "चिन्ह लगाते हैं"<», то все, что сверху (под галочкой) будет считаться черным, а снизу (под крестиком) – белым, как и было в предыдущей программе.Старайтесь ставить датчики так, чтобы разница между белым и черным была как можно больше. Если разница меньше 30 - ставьте датчики ниже.
Это было краткое руководство по программированию робота Lego ev3, для движения по черной линии, с одним и двумя датчиками цвета
कार्य का पाठ छवियों और सूत्रों के बिना रखा गया है।
कार्य का पूर्ण संस्करण पीडीएफ प्रारूप में "जॉब फाइल्स" टैब में उपलब्ध है
लेगो माइंडस्टॉर्म EV3
तैयारी का चरण
प्रोग्राम बनाना और कैलिब्रेट करना
निष्कर्ष
साहित्य
1 परिचय।
रोबोटिक्स वैज्ञानिक और तकनीकी प्रगति के सबसे महत्वपूर्ण क्षेत्रों में से एक है, जिसमें यांत्रिकी और नई प्रौद्योगिकियों की समस्याएं कृत्रिम बुद्धि की समस्याओं के संपर्क में आती हैं।
हाल के वर्षों में, रोबोटिक्स और स्वचालित प्रणालियों में हुई प्रगति ने हमारे जीवन के व्यक्तिगत और व्यावसायिक क्षेत्रों को बदल दिया है। रोबोट का व्यापक रूप से परिवहन, पृथ्वी और अंतरिक्ष अन्वेषण, शल्य चिकित्सा, सैन्य उद्योग, प्रयोगशाला अनुसंधान, सुरक्षा, औद्योगिक और उपभोक्ता वस्तुओं के बड़े पैमाने पर उत्पादन में उपयोग किया जाता है। कई उपकरण जो सेंसर से प्राप्त डेटा के आधार पर निर्णय लेते हैं, उन्हें भी रोबोट माना जा सकता है - जैसे, लिफ्ट, जिसके बिना हमारा जीवन पहले से ही अकल्पनीय है।
माइंडस्टॉर्म्स EV3 कंस्ट्रक्टर हमें रोबोट की आकर्षक दुनिया में प्रवेश करने के लिए आमंत्रित करता है, सूचना प्रौद्योगिकी के जटिल वातावरण में खुद को डुबो देता है।
उद्देश्य: रोबोट को एक सीधी रेखा में चलने के लिए प्रोग्राम करना सीखना।
माइंडस्टॉर्म्स EV3 कंस्ट्रक्टर और इसके प्रोग्रामिंग वातावरण से परिचित हों।
30 सेंटीमीटर, 1 मीटर 30 सेंटीमीटर और 2 मीटर 17 सेंटीमीटर की सीधी रेखा में रोबोट की गति के लिए कार्यक्रम लिखें।
माइंडस्टॉर्म EV3 कंस्ट्रक्टर।
डिज़ाइनर पार्ट्स - 601 पीस, सर्वो मोटर - 3 पीस, कलर सेंसर, मोशन सेंसर, इन्फ्रारेड सेंसर और टच सेंसर। EV3 माइक्रोप्रोसेसर ब्लॉक लेगो माइंडस्टॉर्म का मस्तिष्क है।
रोबोट की गति के लिए एक बड़ी सर्वो मोटर जिम्मेदार होती है, जो EV3 ब्रिक से जुड़ती है और रोबोट को गतिमान बनाती है: आगे और पीछे जाना, चारों ओर मुड़ना और दिए गए प्रक्षेपवक्र के साथ ड्राइव करना। इस सर्वोमोटर में एक अंतर्निहित रोटेशन सेंसर है, जो आपको रोबोट की गति और उसकी गति को बहुत सटीक रूप से नियंत्रित करने की अनुमति देता है।
आप EV3 सॉफ़्टवेयर का उपयोग करके किसी रोबोट से कोई कार्य करवा सकते हैं। कार्यक्रम में विभिन्न नियंत्रण ब्लॉक होते हैं। हम आंदोलन ब्लॉक के साथ काम करेंगे।
मोशन ब्लॉक रोबोट की मोटरों को नियंत्रित करता है, इसे चालू करता है, इसे बंद करता है, इसे कार्यों के अनुसार काम करता है। आप एक निश्चित संख्या में क्रांतियों या डिग्री के लिए आंदोलन को प्रोग्राम कर सकते हैं।
तैयारी का चरण।
तकनीकी क्षेत्र का निर्माण।
हम रोबोट के कार्य क्षेत्र को चिह्नित करेंगे, बिजली के टेप और एक शासक का उपयोग करके हम तीन लाइनें 30 सेमी लंबी - एक हरी रेखा, 1 मीटर 15 सेमी - लाल और 2 मीटर 17 सेमी - काली रेखाएँ बनाएंगे।
आवश्यक गणना:
रोबोट व्हील व्यास - 5 सेमी 7 मिमी = 5.7 सेमी।
रोबोट के पहिए की एक परिक्रमा 5.7 सेंटीमीटर व्यास वाले वृत्त की परिधि के बराबर है। परिधि सूत्र द्वारा पाई जाती है
जहाँ r पहिए की त्रिज्या है, d व्यास है, π = 3.14
एल = 5,7 * 3,14 = 17,898 = 17,9.
वे। पहिए की एक परिक्रमा के लिए, रोबोट 17.9 सेमी की यात्रा करता है।
पारित करने के लिए आवश्यक क्रांतियों की संख्या की गणना करें:
एन=30: 17.9=1.68।
1 मी 30 सेमी = 130 सेमी
एन=130: 17.9=7.26।
2 मीटर 17 सेमी = 217 सेमी.
एन = 217: 17.9 = 12.12।
कार्यक्रम का निर्माण और अंशांकन।
हम निम्नलिखित एल्गोरिथम के अनुसार एक प्रोग्राम बनाएंगे:
कलन विधि:
माइंडस्टॉर्म EV3 सॉफ्टवेयर में गति ब्लॉक का चयन करें।
दोनों मोटरों को दी गई दिशा में चालू करें।
निर्दिष्ट मान में बदलने के लिए किसी एक मोटर के रोटेशन सेंसर रीडिंग की प्रतीक्षा करें।
मोटरें बंद कर दें।
तैयार प्रोग्राम को रोबोट कंट्रोल यूनिट में लोड किया गया है। हम रोबोट को मैदान पर रखते हैं और स्टार्ट बटन दबाते हैं। EV3 एक क्षेत्र में ड्राइव करता है और एक दी गई रेखा के अंत में रुक जाता है। लेकिन एक सटीक फिनिश हासिल करने के लिए, आपको अंशांकन करना होगा, क्योंकि बाहरी कारक गति को प्रभावित करते हैं।
फ़ील्ड छात्र डेस्क पर स्थापित है, इसलिए सतह का थोड़ा विक्षेपण संभव है।
क्षेत्र की सतह चिकनी है, इसलिए क्षेत्र में रोबोट के पहियों के खराब आसंजन से इंकार नहीं किया जा सकता है।
क्रांतियों की संख्या की गणना करने में, हमें संख्याओं को गोल करना था, और इसलिए, क्रांतियों के सौवें हिस्से को बदलकर, हमने आवश्यक परिणाम प्राप्त किया।
5। उपसंहार।
एक रोबोट को एक सीधी रेखा में चलने के लिए प्रोग्राम करने की क्षमता अधिक जटिल प्रोग्राम बनाने के लिए उपयोगी होगी। एक नियम के रूप में, आंदोलन के सभी आयामों को रोबोटिक्स प्रतियोगिताओं के लिए संदर्भ की शर्तों में दर्शाया गया है। वे आवश्यक हैं ताकि कार्यक्रम तार्किक स्थितियों, लूप और अन्य जटिल नियंत्रण ब्लॉकों से अतिभारित न हो।
लेगो माइंडस्टॉर्म EV3 रोबोट के साथ परिचित होने के अगले चरण में, आप सीखेंगे कि प्रोग्राम कैसे एक निश्चित कोण पर घूमता है, एक सर्कल में घूमता है, सर्पिल होता है।
डिजाइनर के साथ काम करना बेहद दिलचस्प है। इसकी क्षमताओं के बारे में अधिक जानने के बाद, आप किसी भी तकनीकी समस्या को हल कर सकते हैं। और भविष्य में, शायद, लेगो माइंडस्टॉर्म EV3 रोबोट के अपने खुद के दिलचस्प मॉडल बनाएं।
साहित्य।
कोपोसोव डीजी "ग्रेड 5-6 के लिए रोबोटिक्स में पहला कदम।" - एम .: बिनोम। ज्ञान प्रयोगशाला, 2012 - 286 पी।
फ़िलिपोव एस ए "बच्चों और माता-पिता के लिए रोबोटिक्स" - "विज्ञान" 2010
इंटरनेट संसाधन
http://लेगो। आरकेसी-74.ru/
http://www.9151394.ru/projects/lego/lego6/beliovskaya/
http: // www। लेगो। कॉम/शिक्षा/
आइए EV3 पर एक रंग संवेदक पर एक काली रेखा के साथ चलने के लिए सबसे सरल एल्गोरिथम पर विचार करें।
यह एल्गोरिथ्म सबसे धीमा है, लेकिन सबसे स्थिर है।
रोबोट काली रेखा के साथ सख्ती से नहीं चलेगा, लेकिन उसकी सीमा के साथ, या तो बाईं ओर या दाईं ओर मुड़कर धीरे-धीरे आगे बढ़ेगा।
एल्गोरिदम बहुत सरल है: यदि सेंसर काला देखता है, तो रोबोट एक दिशा में बदल जाता है, अगर सफेद - दूसरे में।
लेगो माइंडस्टॉर्म EV3 वातावरण में कार्यान्वयन
दोनों गति ब्लॉकों में, "सक्षम करें" मोड का चयन करें। स्विच रंग संवेदक - माप - रंग पर सेट है। सबसे नीचे, "कोई रंग नहीं" को सफ़ेद में बदलना न भूलें. साथ ही, आपको सभी बंदरगाहों को सही ढंग से निर्दिष्ट करना होगा।
लूप जोड़ना न भूलें, इसके बिना रोबोट कहीं नहीं जाएगा।
जाँच करना। सर्वोत्तम परिणामों के लिए, स्टीयरिंग और पावर सेटिंग्स को बदलने का प्रयास करें।
दो सेंसर के साथ आंदोलन:
आप पहले से ही एक सेंसर का उपयोग करके रोबोट को काली रेखा के साथ ले जाने के लिए एल्गोरिद्म जानते हैं। आज हम दो रंग संवेदकों का उपयोग करते हुए रेखा के साथ गति पर विचार करेंगे।
सेंसर इस तरह से लगाए जाने चाहिए कि उनके बीच काली रेखा दौड़े। 
एल्गोरिदम निम्न होगा:
यदि दोनों सेंसर सफेद दिखाई देते हैं, तो हम आगे बढ़ते हैं;
यदि एक सेंसर सफेद और दूसरा काला देखता है, तो हम काले रंग की ओर मुड़ जाते हैं;
यदि दोनों सेंसर काला देखते हैं, तो हम एक चौराहे पर हैं (उदाहरण के लिए, रुकें)।
एल्गोरिथ्म को लागू करने के लिए, हमें दोनों सेंसरों की रीडिंग को ट्रैक करने की आवश्यकता है, और उसके बाद ही रोबोट को स्थानांतरित करने के लिए सेट करें। ऐसा करने के लिए, हम दूसरे स्विच में नेस्टेड स्विच का उपयोग करेंगे। इस प्रकार, हम पहले सेंसर को पहले पोल करेंगे, और फिर, पहले सेंसर की रीडिंग की परवाह किए बिना, हम दूसरे सेंसर को पोल करेंगे, जिसके बाद हम एक्शन सेट करेंगे।
बाएं सेंसर को पोर्ट #1 से, दाएं सेंसर को पोर्ट #4 से कनेक्ट करें।
टिप्पणियों के साथ कार्यक्रम:
यह मत भूलो कि हम मोटर्स को "सक्षम" मोड में शुरू करते हैं ताकि वे सेंसर की रीडिंग के आधार पर आवश्यक रूप से लंबे समय तक काम करें। इसके अलावा, एक लूप की आवश्यकता को अक्सर भुला दिया जाता है - इसके बिना, कार्यक्रम तुरंत समाप्त हो जाएगा।
http://studrobots.ru/
NXT मॉडल के लिए एक ही कार्यक्रम:
आंदोलन के कार्यक्रम का अध्ययन करें। रोबोट को प्रोग्राम करें। मॉडल टेस्ट वीडियो अपलोड करें
मोबाइल लेगो रोबोट के लिए नियंत्रण एल्गोरिदम। दो प्रकाश संवेदकों के साथ लाइन ट्रैकिंग
अतिरिक्त शिक्षा के शिक्षक
काजाकोवा हुबोव अलेक्जेंड्रोवना
रेखा आंदोलन
- दो प्रकाश संवेदक
- आनुपातिक नियंत्रक (पी नियंत्रक)
आनुपातिक नियंत्रक के बिना काली रेखा के साथ चलने के लिए एल्गोरिथम
- दोनों मोटरें समान शक्ति से घूमती हैं
- यदि दायाँ प्रकाश संवेदक काली रेखा से टकराता है, तो बाएँ मोटर की शक्ति (उदाहरण के लिए B) घट जाती है या रुक जाती है
- यदि बायाँ प्रकाश संवेदक काली रेखा से टकराता है, तो अन्य मोटरों की शक्ति (उदाहरण के लिए, C) घट जाती है (रेखा पर लौट आती है), घट जाती है या रुक जाती है
- यदि दोनों सेंसर सफेद या काले रंग में हैं, तो एक सीधा आंदोलन होता है
एक मोटर की शक्ति को बदलकर आंदोलन का आयोजन किया जाता है
पी-नियंत्रक के बिना काली रेखा के साथ चलने के लिए एक कार्यक्रम का उदाहरण
रोटेशन के कोण को बदलकर आंदोलन का आयोजन किया जाता है
- आनुपातिक नियंत्रक (पी-नियंत्रक) आपको रोबोट के व्यवहार को समायोजित करने की अनुमति देता है, यह इस बात पर निर्भर करता है कि उसका व्यवहार वांछित से कितना भिन्न है।
- जितना अधिक रोबोट लक्ष्य से विचलित होता है, उतना ही अधिक बल उसे वापस करने की आवश्यकता होती है।
- रोबोट को एक निश्चित अवस्था में रखने के लिए P-नियंत्रक का उपयोग किया जाता है:
- मैनिपुलेटर की स्थिति को पकड़ें एक रेखा के साथ आगे बढ़ें (प्रकाश संवेदक) एक दीवार के साथ आगे बढ़ें (दूरी सेंसर)
- मैनिपुलेटर की स्थिति धारण करना
- रेखा गति (प्रकाश संवेदक)
- एक दीवार के साथ घूमना (दूरी सेंसर)
एक सेंसर के साथ लाइन ट्रैकिंग
- लक्ष्य "सफेद-काले" सीमा के साथ आगे बढ़ना है
- एक व्यक्ति सफेद और काले रंग की सीमा को भेद सकता है। रोबोट नहीं कर सकता।
- रोबोट के निशाने पर ग्रे कलर है
क्रॉसिंग
दो प्रकाश संवेदकों का उपयोग करते समय, अधिक कठिन मार्गों पर यातायात को व्यवस्थित करना संभव है
चौराहों के साथ राजमार्ग पर ड्राइविंग के लिए एल्गोरिथम
- सफेद पर दोनों सेंसर - रोबोट एक सीधी रेखा में चलता है (दोनों मोटर समान शक्ति से घूमते हैं)
- यदि दायाँ प्रकाश संवेदक काली रेखा से टकराता है, और बायाँ एक सफेद रेखा पर, तो यह दाएँ मुड़ जाता है
- यदि बायाँ प्रकाश संवेदक काली रेखा से टकराता है, और दायाँ प्रकाश संवेदक सफेद रेखा से टकराता है, तो वह बाएँ मुड़ जाता है
- यदि दोनों सेंसर काले रंग में हैं, तो एक सीधा गति होती है। आप चौराहों की गिनती कर सकते हैं या किसी प्रकार की कार्रवाई कर सकते हैं
पी-नियामक के संचालन का सिद्धांत
सेंसर की स्थिति
हे = O1-O2
आनुपातिक नियंत्रक के साथ काली रेखा के साथ चलने के लिए एल्गोरिथम
दप \u003d के * (सी-टी)
- सी - लक्ष्य मान (सफेद और काले पर प्रकाश संवेदक से रीडिंग लें, औसत की गणना करें)
- टी - वर्तमान मूल्य - सेंसर से प्राप्त हुआ
- K संवेदनशीलता गुणांक है। जितना अधिक, उतनी ही अधिक संवेदनशीलता।
रोबोट को काली रेखा के साथ सुचारू रूप से चलाने के लिए, आपको इसे गति की गति की गणना करने की आवश्यकता है।
एक व्यक्ति एक काली रेखा और उसकी स्पष्ट सीमा देखता है। लाइट सेंसर थोड़ा अलग तरीके से काम करता है।
यह प्रकाश संवेदक की संपत्ति है - सफेद और काले रंग की सीमा के बीच स्पष्ट रूप से अंतर करने में असमर्थता - जिसका उपयोग हम गति की गति की गणना करने के लिए करेंगे।
सबसे पहले, आइए "प्रक्षेपवक्र का आदर्श बिंदु" की धारणा का परिचय दें।
प्रकाश संवेदक की रीडिंग 20 से 80 तक होती है, ज्यादातर सफेद पर, रीडिंग लगभग 65, काले पर लगभग 40 होती है।
आदर्श बिंदु लगभग सफेद और काले रंगों के बीच में एक सशर्त बिंदु है, जिसके बाद रोबोट काली रेखा के साथ आगे बढ़ेगा।
यहां बिंदु का स्थान मौलिक है - सफेद और काले रंग के बीच। गणितीय कारणों से इसे बिल्कुल सफेद या काले रंग पर सेट करना संभव नहीं होगा, क्यों - यह बाद में स्पष्ट होगा।
अनुभवजन्य रूप से, हमने गणना की है कि निम्न सूत्र का उपयोग करके आदर्श बिंदु की गणना की जा सकती है:
रोबोट को आदर्श बिंदु के साथ सख्ती से चलना चाहिए। यदि विचलन किसी भी दिशा में होता है, तो रोबोट को उस बिंदु पर वापस जाना चाहिए।
रचना करते हैं समस्या का गणितीय विवरण।
आरंभिक डेटा।
बिल्कुल सही बिंदु।
प्रकाश संवेदक की वर्तमान रीडिंग।
परिणाम।
मोटर शक्ति बी.
मोटर रोटेशन पावर सी.
समाधान।
आइए दो स्थितियों पर विचार करें। पहला: रोबोट काली रेखा से सफेद की ओर भटक गया।
इस स्थिति में, रोबोट को मोटर B की घूर्णन शक्ति को बढ़ाना चाहिए और मोटर C की शक्ति को कम करना चाहिए।
ऐसी स्थिति में जहां रोबोट काली रेखा में चला जाता है, विपरीत सच है।
जितना अधिक रोबोट आदर्श बिंदु से विचलित होता है, उतनी ही तेजी से उसे वापस लौटने की आवश्यकता होती है।
लेकिन इस तरह के एक नियामक का निर्माण एक कठिन काम है, और इसकी संपूर्णता में हमेशा इसकी आवश्यकता नहीं होती है।
इसलिए, हमने खुद को एक पी-रेगुलेटर तक सीमित रखने का फैसला किया, जो ब्लैक लाइन से विचलन के लिए पर्याप्त रूप से प्रतिक्रिया करता है।
इसे गणित की भाषा में इस प्रकार लिखा जाएगा:
जहां एचबी और एचसी क्रमशः मोटर्स बी और सी की कुल शक्तियां हैं,
Hbase - मोटरों की एक निश्चित आधार शक्ति, जो रोबोट की गति निर्धारित करती है। रोबोट के डिजाइन और घुमावों की तीक्ष्णता के आधार पर इसे प्रयोगात्मक रूप से चुना जाता है।
Itech - प्रकाश संवेदक की वर्तमान रीडिंग।
मैं आईडी - गणना की गई आदर्श बिंदु।
k आनुपातिकता का गुणांक है, जिसे प्रयोगात्मक रूप से चुना गया है।
तीसरे भाग में, हम देखेंगे कि NXT-G वातावरण में इसे कैसे प्रोग्राम किया जाए।
